Hikayenin başında, İspanya’nın La Mancha bölgesinde bir soylu olan Alonso Quijano yaşar. Quijano, kitaplara aşırı ilgi duyan, özellikle şövalye romanlarına takıntılı bir adamdır. Bu kitapların etkisiyle, gerçek dünyadan kopar ve kendisini Don Kişot olarak tanımlar, eski şövalye kahramanlarının hayali dünyasına kendini adar. Kendisini bir şövalye olarak kabul eder ve “Doña Dulcinea” adında hayali bir prensesin koruyucusu olduğunu düşünerek yola çıkar.

Don Kişot, bir at olan Rocinante‘ye biner ve sadık hizmetkârı Sancho Panza‘yı yanına alarak maceraya çıkar. Sancho, Don Kişot’un hayal dünyasında yaşadığı delilikleri anlamasa da ona sadık bir şekilde yol alır. Don Kişot, dünya üzerindeki kötülükleri ortadan kaldırmak ve adaleti sağlamak için sayısız maceraya atılır. Fakat, onun hayal gücüyle şekillenen dünyası gerçeklikten tamamen farklıdır.

Romanın en ünlü sahnelerinden biri, Don Kişot’un rüzgar değirmenlerini dev yaratıklar olarak görüp onlara saldırmaya çalıştığı andır. Don Kişot, bir şövalye gibi savaşı kazanmayı hayal eder, ancak gerçekte değirmenlere karşı giriştiği mücadele tamamen boşunadır. Bu sahne, onun dünyayı kendi hayal gücüyle yeniden inşa etme çabalarını simgeler.

Don Kişot, yolda karşılaştığı her şeyin sembolik bir anlam taşıdığına inanır. Kendisini bir şövalye olarak görmeye devam eder ve hayalinde savaşlar yapar, kötülüklerle mücadele eder. Ancak gerçek dünyada bu maceralar çoğunlukla komik ve trajik sonuçlar doğurur.

Sancho Panza, onun yanında hayal gücünden çok gerçek dünyaya odaklanarak bir denge sağlamaya çalışır. Sancho, Don Kişot’un hayal dünyasındaki delilikleri kabullenirken, o da zaman zaman Don Kişot’un hayal gücüne kapılır. Ancak, Sancho’nun amacı genellikle kişisel çıkarlar elde etmektir.

Roman boyunca Don Kişot’un maceraları, insanın ideallerinin ve hayallerinin gerçeklikle çatışmasını, hırsın ve hayal gücünün bazen tehlikeli boyutlara varabileceğini gösterir. Don Kişot’un aslında iyi niyetle başladığı bu yolculuk, giderek hem kendisini hem de çevresindekileri bir dizi trajikomik duruma sokar.

Sonunda, Don Kişot, bir dizi yenilgiden sonra geri dönmek zorunda kalır. Kendine gerçekliği kabul etmeye başlar ve sonunda eski kimliğine geri döner. Ancak bu dönüş, yalnızca onun hayallerinin yok oluşunu simgeler. Hayatının sonlarına yaklaşırken, Don Kişot hala idealist düşüncelerle yaşamaya devam eder, ama sonuçta gerçek dünyayla yüzleşir ve sonunda ölür.

Don Kişot, ideallerin ve hayallerin insanları nasıl yönlendirebileceğini, bazen deliliğe varan hayal gücünün gerçeği nasıl çarpıtabileceğini ve bu çatışmaların trajikomik sonuçlarını derin bir şekilde ele alır. Cervantes, bu eserde idealizm ve realizm arasındaki gerilimi, insan doğasının karmaşıklığını, tutku ve akıl arasındaki mücadeleyi incelemiştir.